1. SysTick

简介

• SysTick 是 Cortex-M 系列专用的系统定时器中断。
• 通常用于周期性地触发中断，时间间隔可以配置（比如每 1ms）。
• 优先级可以设置，通常高于 PendSV。

在 FreeRTOS 中的用途

• 系统时钟节拍（tick）：FreeRTOS 用 SysTick 定时器生成操作系统节拍（OS Tick），即系统“心跳”。
• 每当 SysTick 中断发生时，FreeRTOS 增加 tick 计数器，判断是否有延时任务需要唤醒，并决定是否触发任务切换（如果有高优先级任务就绪）。
• 主要代码位于 SysTick_Handler，会调用 xPortSysTickHandler()。

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2. SVCall

简介

• SVCall（Supervisor Call）是一个软件触发的中断，通过执行 SVC 指令产生。
• 用于实现特权级操作或系统服务调用。

在 FreeRTOS 中的用途

• 在一些 FreeRTOS 端口（如 ARM Cortex-M）中，SVCall 可用于进入或退出特权级模式，实现系统调用。
• 比如在支持 MPU（内存保护单元）的端口，FreeRTOS 通过 SVC 切换任务的权限级别。
• 在多数基础 FreeRTOS 用法中，SVCall用得较少，主要用于安全相关或特权切换场景。

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3. PendSV

简介

• PendSV（Pendable Service Call）是 Cortex-M 专有的、优先级最低的系统异常。
• 只能由软件设置挂起，不能被硬件自动触发。
• 设计目标：专用于 RTOS 的任务上下文切换。

在 FreeRTOS 中的用途

• 任务切换（上下文切换）：FreeRTOS 通过挂起 PendSV （SCB->ICSR |= SCB_ICSR_PENDSVSET_Msk），实现任务切换的时机控制。
• 当需要切换任务时（如更高优先级任务就绪或主动 yield），调度器会触发 PendSV。
• PendSV 的异常处理函数会保存当前任务现场、恢复下一个任务现场，完成任务切换。

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总结表格

异常名	Cortex-M作用	FreeRTOS用途
SysTick	周期性定时器中断	产生OS节拍，管理任务延时和唤醒
SVCall	软件触发的系统调用	进入/退出特权级，安全相关
PendSV	挂起服务异常	任务上下文切换（切换任务）