概述

CAN 定义了物理层（Physical）和数据链路层（DataLink）

  • 物理层：规定引脚数、如何定义0和1等等
  • 数据链路层：如何定义一个CAN帧

物理层

特性包括

  • 包括 CAN_Low 和 CAN_High 两个线
  • 逐位总线仲裁
  • 双绞线，差分信号

电平

0为显性，1为隐性，即0可以把1覆盖了

按位仲裁

可以理解0的优先级比1高，即数字越小优先级越高；节点A它发送了1却检测到了0，那它就会停止发送了，因为有优先级更高的设备在传输

数据链路层（帧）

共有三种类型：

其中**错误帧、过载帧、帧间隔**都是由硬件完成的，没有办法用软件来控制。

数据帧和遥控帧有**标准格式与扩展格式。标准格式有11位标识符，扩展格式有29位**标识符。

  • 数据帧
  • 远程帧
  • 错误帧

数据帧

包括

1 帧起始 表示帧的开始，产生一个bit的显性电平。
2 仲裁段 表示帧的优先级， 由标识符（ID）和传送帧类型(RTR)组成。
3 控制端 表示数据的字节数，由6个bit构成（4bits为DLC 0～8bytes）。IDE位用于表明此帧是标准帧还是扩展帧。
4 数据段 数据的具体内容，可发送0～8 个字节的数据。
5 CRC段 用于校验传输是否正确。
6 ACK段 表示确认是否正常接收。
7 帧结束 表示此帧结束。

远程帧

用于请求数据

不包括数据区

错误帧

Transmitted when a node detects a fault and cause all other nodes to detect a fault

包括

  • 错误标志
  • 错误分割（留时间给其他设备发错误帧）

如何使用

  • 配置波特率

  • 配置过滤器：CAN过滤器有两种工作模式：列表模式 与 掩码模式。

    • 列表：列出ID名字，过滤器通过判断报文ID与其是否一致来决定是接受还是舍弃这份报文。
    • 掩码：通过确定ID特定位的值来判断报文的接受与丢弃。

  • 之后就可以发送和接收了